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为什么选择ExpressLRS？

ExpressLRS 是一种经济实惠的开源 RC 系统，可提供超低延迟和长距离。由 Alessandro Carcione（又名 AlessandroAU）和许多其他开发人员开发。ExpressLRS 为流行的TBS Crossfire和 Frsky R9M提供了高性价比的远程替代品。他们甚至声称其性能优于这些商业系统。

ExpressLRS 实现了更好的延迟和范围。例如， ExpressLRS 900MHz 200Hz 将大大超出Crossfire 150Hz的范围， 而 ExpressLRS 50Hz 将超出Crossfire 50Hz 的范围 。

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ExpressLRS 硬件选项

ExpressLRS 基于Semtech SX127x / SX1280 LoRa 硬件，结合 ESP8285、ESP32或STM32。ExpressLRS 支持广泛的 DIY 硬件平台，也支持 FrSky R9 系统。ExpressLRS也可以刷入ImmersionRC Ghost TX 和 Atto / Zepto接收器。

无魔君这里推荐BetaFPV 900MHz 和 2.4GHz TX 发射器模块，颜值相当的不错。

ExpressLRS官方支持的硬件列表可以在这里找到：

https : //github.com/ExpressLRS/ExpressLRS/wiki/Supported-Hardware

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OpenTX中配置

ExpressLRS使用 CRSF串行协议在无线电发射器和 ELRS TX 模块之间进行通信。要设置 CRSF 协议，请转到模型设置（Model Setup），在“模型设置”选项卡中，启用“External RF”并选择“ CRSF ”作为协议：

ELRS TX 模块配置与 LUA 脚本

所有 TX 模块参数和配置都可以在 LUA 脚本的帮助下进行更改。

从此链接下载 LUA 文件：

https://github.com/ExpressLRS/ExpressLRS/blob/master/src/lua/ELRS.lua?raw=true

你也可以通过ExpressLRS 配置器下载最新的 LUA 脚本。

ExpressLRS 配置器在这里下载：

https : //github.com/ExpressLRS/ExpressLRS-Configurator/releases

将 LUA 脚本文件ELRS.lua复制到遥控器SD 卡上的文件夹\\SCRIPTS\\TOOLS\\里。

长按SYS按钮，然后从列表中选择ELRS Lua脚本来运行ExpressLRS LUA配置器

一旦ERLS LUA脚本开始工作，你会看到的配置选项。

在 LUA 脚本中有 3 个设置：Pkt. Rate（数据包率）、TLM Ratio（遥测率）和Power（功率）。

Pkt. Rate（数据包率）

这是范围和延迟的折衷。较高的数据包速率具有较低的延迟。

大多数情况下，飞行距离都在 1 公里以内，推荐使用最高数据包速率，即 500Hz。

TLM Ratio（遥测率）

遥测率是发送遥测数据的频率。较大的数字意味着较慢的遥测更新，例如 1:8 表示每 8 帧发送一次遥测数据，而 1:128 是每 128 帧发送一次。

更频繁的遥测会导致控制链路的延迟，但更少的遥测更有可能给您提供遥测丢失警告。这也取决于您的要求，如果您想要更频繁的更新，那么您需要设置一个较小的数字。

Power（功率）

BetaFPV的发射模块最高支持500mW，但我相信100mW对大多数人来说已经足够了。测试表明，100mW 可以使用 2.4GHz 机子进行33km 的范围飞行。

可能遇到的问题和解决方案

如果 LUA 脚本在屏幕上仅显示“Connection… ”，则表示 LUA 未与ExpressLRS TX 模块通信。

此问题的可能原因和解决方法：

1. 模块在遥控器外部JR 模块托架中没有正确连接。尝试重新安装 JR 托架/机箱内的 TX 模块。工作的ExpressLRS模块应该有（红色）LED 亮起。

2. 您正在运行早于2.3.12 的OpenTX版本。至少需要2.3.12版本才能使用ExpressLRS。

3. 尚未在模型设置中将外部 RF设置为CRSF。转到遥控器上的模型设置并仔细检查设置。内部射频应该关闭。

4. ExpressLRS TX 模块处于 WiFi 更新模式。需要关闭无线电电源才能在正常模式下启动ExpressLRS模块。

5. 如果 LUA 脚本显示！！！Verison Mismatch ！！！错误警告，这意味着您需要更新 TX 模块固件。

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更新ExpressLRS固件

ExpressLRS 是一个不断发展的固件，每次更新都包含许多错误修复和改进。更新到最新版本可以保护你免受一些潜在问题的影响。

1.01稳定版刚刚发布，建议大家及时更新。强烈建议更新你新购买的ExpressLRS硬件（比如BetaFPV ELRS Nano TX和RX发射器模块和接收器，Happymodel ES24TX、ES915TX 和Namimno Flash & Voyager）。通常购买的 TX 模块和接收器不包含最新的固件。

目前没有办法知道TX/RX 上的固件版本。必须将所有模块更新为最新的已知固件，以确保您在 TX/RX 上拥有相同且最新的固件。这点，会在将来推出的ExpressLRS 1.1版中得到改进。

如何刷写/更新 ExpressLRS

有多种方法可以将ExpressLRS固件刷入 TX 或 RX 模块。这些取决于您使用的硬件及其功能（是否有 USB 插座，是否有 WiFi ESP32 芯片等）。

TX 模块可用的方法有TX 更新、WiFi 更新、UART 更新。

对于 RX 模块，可用的方法是BF 串行直通、WiFi 更新、UART 更新。

一般情况下：如果你的TX和RX有ESP板载芯片，则可以通过wifi更新可用。如果您的TX模块有 USB 接口，则可以使用UART 更新方法。任何RX都可以通过BF Passthrough或UART 更新方法更新。

你可以在这里找到每个硬件项目可能的固件刷新方法：

https : //github.com/ExpressLRS/ExpressLRS/wiki/Flashing-ExpressLRS

为了刷写 TX 或 RX 模块，您需要准备好固件。

编译和刷写 TX/RX 固件

下载并安装 ExpressLRS 配置器。您可以从这里下载 ExpressLRS 配置器

https : //github.com/ExpressLRS/ExpressLRS-Configurator/releases

无魔君使用的是PC，所以下载下面这个exe安装包

第一步，启动ExpressLRS Configurator并选择固件版本。

“ RC-x ”意味着这是候选版本，例如1.0.0-RC5。如果如非必要，您应该使用 正式版本。这里我选择最新版本1.0.1

编译发送器模块 (TX) 固件

选择要为其构建固件的硬件和更新类型

然后选择刷新方式，这一步将决定接下来通过那种方式刷新固件。

TX有两种方式

RX有三种方式

选择“Device”设备后，必须设置所选硬件的“Device Options”设备选项。

设备选项

Regulatory Domains – 监管领域，根据你所在国家区域，选择915还是868频率固件设置。

Binding Phrase – 绑定短语，基本上就像你的 VTX 频道号一样，你应该让和你一起飞行的人知道，这样他们就不会使用相同的短语并导致问题。它应该是一个您可以记住的独特短语，而不是密码或秘密。长度要超过6个字。

• NO_SYNC_ON_ARM：竞速 = 启用。远距离 = 禁用
• HYBRID_SWITCHES_8：通过禁用它将使您的所有开关处于 2 位。如果您想使用 3 位开关，请启用此功能，但请注意，您的解锁开关 (AUX1) 仍将是 2 位
• ENABLE_TELEMETRY ：启用额外的遥测，如电池电压、电流、GPS数据、飞行模式（基本遥测如RSSI、链路质量始终传输）
• AUTO_WIFI_ON_INTERVAL ：在启动时启用 WiFi 更新的自动启动。超时值可以自定义（默认为 40 秒）。

一切设置好后，按BUILD按钮（不是 Build and Flash）。这可能需要几分钟时间。

配置器完成构建后，应弹出一个窗口，其中包含名为“ firmware.bin ”的固件文件，将其复制到你之后可以轻松找到的地方。

通过 WiFi 刷新ExpressLRS TX

通过 WiFi 更新可能是最方便的固件刷新/更新方式。前提是你上一步选择了WiFI刷新。

首先，您必须将 TX 置于 WiFi 更新模式。在遥控器上进入ELRS Lua 脚本，选择“ WiFi Update”并保持遥控开启。

然后连接到名为“ ExpressLRS TX Module ”的 WiFi 网络。WiFi网络的密码是“ expresslrs ”

不要弄错“ESP WiFiManager ” Wi-Fi网络-这是ESP芯片的热点网络，目前（固件版本为1.0）不被使用。

连接到ExpressLRS TX 模块 WiFi网络后，在浏览器并打开此地址：

http : //10.0.0.1

将看到ExpressLRS WiFi 更新页面欢迎屏幕。

下拉页面，通过按“Choose File”按钮选择已编译的固件文件 ，点击“Update更新”按钮开始更新过程。

等待网页刷新，地址变为http://10.0.0.1/update。该页面可能如下所示：

别慌！至少再等10 秒钟，直到更新完成。

通过 UART 刷新/更新 ExpressLRS TX

如果您选择UART刷新，那么你可以按[ BUILD & FLASH ]按钮来创建和烧写ExpressLRS模块。在此步骤之前，发射器模块应通过 USB 线连接到 PC。

ExpressLRS配置器将首先编译，然后会自动检测连接 ExpressLRS TX 模块的串行端口，并尝试将编译后的固件刷入其中。

如果刷新成功，应该看到以下结果。

如果ExpressLRS 配置器未能检测到 TX 模块，那么您将看到此类错误。

在这种情况下，点击“Back”，手动选择串行端口。

编译接收器 (RX) 固件

编译RX固件和编译TX类似，在Device设备选项选择“xxxx RX”

设备选项和上面TX设置保持一致

通过 WiFi 刷新/更新 ExpressLRS RX

首先，必须将 RX 置于 WiFi 更新模式。为此，您需要在没有连结遥控信号的情况下打开接收器。在AUTO_WIFI_ON_INTERVAL超时后，接收器将进入自动 WiFi upade 模式。

然后连接到名为“ ExpressLRS RX 模块”的 WiFi 网络。WiFi 网络密码是“ expresslrs ”。

其余步骤和上面“通过 WiFi 刷新/更新 ExpressLRS TX”是一样的。

通过 Betaflight Passthrought 刷新/更新 ExpressLRS RX

如果您选择了“ BetaflightPassthrought ”的刷新方式。那么您可以按[ BUILD & FLASH ]按钮 一步构建和刷写ExpressLRS接收器。

在此步骤之前，您的接收器应连接到飞控，并且您的飞控应通过 USB 线连接到 PC。

ExpressLRS配置器会先编译，然后会自动检测飞控所连接的串口，尝试将飞控设置为Betaflight Passthrough模式，并将编译好的固件刷入其中。

如果刷新成功，那么您应该看到以下结果。

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绑定ExpressLRS

ExpressLRS接收器可以通过两种方式绑定——使用相同绑定短语时自动绑定，或者通过将 TX 和 RX 都置于绑定模式以传统方式绑定。

如果 TX 和 RX 模块的固件具有相同的绑定短语，ExpressLRS接收器会自动绑定到发射器模块。您可以在ExpressLRS 配置器中设置您的自定义绑定短语。

或者，您可以将任何 ExpressLRS 接收器绑定到任何 ExpressLRS 发射器，方法是将两者都设置为绑定模式。为了将接收器设置为绑定模式，您必须将接收器打开和关闭循环3次，然后接收器将进入绑定模式。发送器模块可以通过在 ERLS Lua 脚本中选择 [Bind] 选项来设置为绑定模式。

BetaFPV Nano 接收器 868MHz/915MHz 版本图如下所示。短按3次Nano模块上的按钮，进入绑定状态。

一些ExpressLRS发射器模块在模块上有绑定按钮，您可以通过按下该按钮进入绑定模式。下面是BetaFPV TX模块绑定方法。进入绑定状态时 LED 不会闪烁。5 秒后模块自动退出绑定状态。短按连续按3次进行绑定。

▲ BetaFPV ELRS Nano TX模块绑定

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安装/焊接ExpressLRS接收机

ExpressLRS接收器使用CRSF协议与飞控通信。因此，ExpressLRS接收器的连接方式应与 TBS Crossfire 接收器的连接方式相同。任何 Crossfire 接收器连接图也适用于ExpressLRS接收器。此外，ExpressLRS 接收器具有与 TBS Crossfire Nano 接收器相同的引脚排列，因此它们可以像 TBS Crossfire Nano RX 一样直接安装（焊接）在 FC 板或适配器板上。

一般规则是将 ExpressLRS 接收器TX 焊点连接到飞控RX焊点，RX 焊点连接到TX焊点。还有GND到GND，通常 ExpressLRS 接收器由5V 供电。

▲ BetaFPV ELRS Nano接收机接线图

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Betaflight中的设置

打开 Betaflight Configurator，在“端口”选项卡 ，将 ELRS 接收器连接到的 UART启用“串行数字接收机”。按“保存并重启”按钮。

在配置选项卡中，在“ Receiver ”部分下，选择“ 串行数字接收机”，然后在第二个选项中选择“ CRSF ”。启用“遥测输出”功能。点击“保存”。

您的 RX 现在应该可以工作了。

要确保遥测正常工作，请转到遥控器中的遥测页面，然后选择“Delete all sensors”删除所有传感器选项，然后选择“Discover New Sensors”发现新传感器。

星号闪烁表示遥测正在更新

在模式选项卡中，您应该将 AUX 1 设置为您的ARM解锁开关（请注意，它现在是一个 2 位开关）。

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OSD设置

RSSI – 信号强度，信号有多大（值从 -130dBm 到 0dBm）

LQ – 连接质量，您的接收器对信号的理解程度（值从 0% 到 100%）

这两个指标都很有用，但如果你必须选择一个，LQ 可能更重要。

要正确显示 LQ，您应该使用 Betaflight 4.2 或更新版本，他们为 LQ OSD 元素引入了新的 RFMD:LQ% 格式。

首先在配置选项卡，禁用 RSSI_ADC

接收器选项卡，将RSSI 通道设置为禁用

OSD选项卡，启用“连接质量”和“RSSI dBM值”

有两个测量值很有用。例如：

• 低 LQ、高 RSSI = 你周围有很多干扰
• LQ 高，RSSI 低 = 你距离很远，应该小心，如果距离很近，则表明您的天线可能有问题
• 低 LQ、低 RSSI = 达到你装备的范围限制

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问答

为什么要 AUX1 用于解锁ARM ？

当该选项 HYBRID_SWITCHES_8 打开时，每个数据包只发送AUX1通道。其他通道 ( AUX2 – AUX8 ) 每一个数据包发送一个通道，并且最多可能需要7 个数据包才能将通道值发送到接收器。使用AUX1进行解锁可确保上锁命令尽快发送到模型。AUX1是ExpressLRS 中延迟最低的 AUX 通道。

注意：如果您不使用 ，那么您可以使用任何通道进行 ARM/DISARM，因为所有通道 AUX1-AUX8 值都随每个数据包一起发送。所有通道都只有 2-pos (ON-OFF)。

为什么需要先打开发射器TX？

始终首先打开发射器TX，然后在遥控上切换到您的ExpressLRS模型，然后才给无人机通电，否则您可能会使ExpressLRS进入 WiFi 更新模式，特别是如果Wifi 间隔(auto_wifi_on_interval)设置为20 秒(默认值)。
您可以在更改为不同的无人机之间保持无线电开启。您还可以将WiFi 间隔增加到40 秒或更多，以防您想先为无人机供电，然后有足够的时间为打开TX。

ELRS 是否支持 Betaflight lua 脚本？

在ExpressLRS 配置器中的启用ENABLE_TELEMETRY选项增加了对 Betaflight lua 脚本的支持。

如何修复偶尔出现的“Telemetry lost”遥测丢失警告的问题？

如果您收到“遥测丢失”警告，而您的 dBm/link质量仍然良好，则意味着您的遥测速率太低。尝试增加它，直到“遥测丢失”警告消失。

参考资料：

https://github.com/ExpressLRS/ExpressLRS/wiki

https://www.electronjs.org/apps/expresslrs-configurator

https://oscarliang.com/setup-expresslrs-2-4ghz/#flash-tx-firmware-via-wifi

https://oscarliang.com/expresslrs/

ELRS Nano TX Module

FrSky XM+ SBUS Mini Receiver (Repair Component)

ExpressLRS – Open Source Long Range radio control system – Complete Guide

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